function particles = particle_predict(particles, control, dt, Q)
% 粒子预测步骤
% 输入: particles-粒子数组, control-控制输入, dt-时间步长, Q-过程噪声
% 输出: particles-预测后的粒子

    N = length(particles);
    
    for i = 1:N
        % 带噪声的运动模型
        particles(i).pose = motion_model(particles(i).pose, control, dt, Q);
    end
end

